在许多文献中已经报道了对柔性关节操纵器的自适应控制的使用，控制允许系统模型中存在不确定性；自适应控制方案中得出，在自适应控制中，主要关注的是在自适应参数收敛之前可能的过度瞬态响应，在使用了鲁棒控制和利用反馈线性化。
  
  该方法使用两种估计程序。在闭环系统中没有研究稳定性分析，在开环系统中允许有显着的参数。过去，基于不确定性的结构条件，即匹配条件，已经构建了许多控制策略。然而，在某些情况下，这种情况并不适用于包括柔性关节机械手的情况。对于这样的系统，我们没有针对每种模式的控制输入，因此不再匹配不确定性。几项工作已经解决了系统的匹配条件不成立的问题。
  
  另外，也存在不使用两阶段算法的其他方法，例如使用反向步进的滑动模式控制。这个控制首先将输出作为链接角度，在特定参数边界选择下显示收敛。使用反向步进的自适应控制也是，但是，只产生收敛到某些边界。这通常排除了均匀稳定性和均匀边界，这是实时机器人控制中的关键条件。