关节机械手由一系列链接和关节组合创建，链节是连接关节或轴的刚性构件，轴是机器人操纵器的可移动部件，其引起相邻链节之间的相对运动，用于构造机器人臂操纵器的机械接头由五种主要类型组成。
  
  关节机械手的臂身部分基于四种配置中的一种，这些解剖结构中的每一个都提供不同的工作范围，并且适用于不同的应用。
  
  龙门关节机械手：这些机械手具有线性接头并安装在头顶上，它们也被称为笛卡尔和直线机械手。
  
  圆柱关节机械手：以其工作范围的形状命名，圆柱形解剖机械手由连接到旋转基座接头的线性接头制成。
  
  极地关节机械手：极地机械手的基础接头允许扭转，接头是旋转和线性类型的组合，此配置创建的工作空间是球形的。
  
  关节臂机械手：这是^受欢迎的工业机械手配置，臂与扭转接头连接，其内部的连杆通过旋转接头连接，它也被称为关节机器手。