考虑到关节弹性的机器人操纵器动力学的复杂性增加使得基于模型的传统控制策略复杂且难以合成。
  
  研究了柔性关节机械手轨迹跟踪和振动控制的复合模糊逻辑控制的发展，为了研究控制器的有效性，开发了一种PD型模糊逻辑控制器，用于柔性关节机械手的尖端角位置控制。
  
  然后将其扩展为包含非并置模糊逻辑控制器，用于柔性关节系统的减振。在时域和频域中给出了柔性关节机械手与控制器响应的仿真结果。根据输入跟踪能力，减振水平和时间响应规范，研究了复合模糊逻辑控制方案的性能。
  
  ^后，提出并讨论了控制技术的比较评估。