空间机械臂的自适应轨迹控制问题，这些机械臂在其关节中表现出弹性振动，并受到参数不确定性和建模误差的影响。
  
  首先，它提出了刚性和线性柔性关节刚度模型的综合研究，提出了一种动态公式，包括非线性效应，如软饱和和时变关节刚度。
  
  其次，它开发了一种自适应复合控制方案，用于跟踪双连杆柔性关节机械手的末端执行器。控制方案包括一个直接模型参考自适应系统，用于稳定刚性动力学，一个线性校正项，用于改善关节振动的阻尼。
  
  数值模拟比较了自适应控制器与其非自适应版本在12：6×12：6m方形轨迹跟踪环境中的性能。与非自适应策略相比，使用自适应控制策略获得的结果显示出对关节刚度系数的建模误差和不确定性的增强的鲁棒性，并且极大地改善了跟踪性能。